Persona: Moreno Salinas, David
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0000-0002-0264-3419
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Moreno Salinas
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David
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Publicación An energy efficient fault-tolerant controller for homing of underactuated AUVs(Elsevier, 2024) Cerrada, Cerrada; Pascoal, António; Chaos García, Dictino; Moreno Salinas, David; Aranda Almansa, JoaquínIn the event of a failure that will prevent an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) from executing a specified task, the vehicle must be recovered safely to avoid further damage to itself or to other vehicles/agents in the neighbourhood. Motivated by this operational requirement, this work presents an optimal fault-tolerant controller to drive an underactuated AUV to a recovery point (so-called automatic homing manoeuvre). The case of a critical failure that leaves only one of two stern thrusters available to drive it to the desired recovery area is considered. The control law proposed relies on the use of a Fourier series-based strategy to compute the control action as a function of the relative orientation of the vehicle with respect to the target recovery point. Energy consumption is also considered in the proposed control law, so that an appropriate trade-off can be achieved between reaching the destination faster and reducing the energy consumed as a function of mission requirements and vehicle specifications. The stability and convergence of the proposed scheme are demonstrated analytically, a comparison with MPC scheme is shown and simulation examples illustrate how the control law effectively drives the vehicle to a neighbourhood of the desired target point even in the presence of unknown constant currents.Publicación Sistema para la mejora del entrenamiento del lanzamiento de disco(Comité Español de Automática, 2024-07-15) Moreno Salinas, David; Sánchez Moreno, J.; Álvarez, J.; Revuelta, C.En este trabajo se presenta el estado de desarrollo de un sistema de bajo coste orientado a entrenadores y atletas de alto rendimiento para la mejora de la técnica del lanzamiento de disco. El sistema está basado en el análisis conjunto de la información proporcionada por unidades de medida inerciales (IMU) y una cámara de vídeo. Inicialmente, las IMU se ubican en cinco puntos del cuerpo del lanzador (tobillo izquierdo y derecho, sacro, esternón y muñeca), así como en el interior del disco. La utilidad de las IMU es proporcionar datos de las aceleraciones y de los ángulos de orientación que permitan derivar de forma directa e indirecta ciertos parámetros biomecánicos del atleta durante el lanzamiento (p.e., desfase angular entre el eje de caderas, hombros y disco, velocidades angulares del disco, hombros y cadera, velocidad y ángulos de salida del disco, ángulo de spinning aplicado al disco, etc.), así como identificar las fases temporales que comporta todo lanzamiento y que determinan la calidad de éste, con el objetivo de maximizar la distancia de vuelo del disco. En lo que respecta al vídeo, éste se basa en la utilización de una única cámara para obtener un modelo de alambre 3D del atleta. Para ello, el vídeo se procesa mediante técnicas de aprendizaje profundo que obtienen la secuencia temporal de coordenadas 3D de hasta 23 puntos del cuerpo del atleta. Estos datos, junto con la información de las IMU, permiten mejorar el modelado biomecánico con parámetros como la ubicación del centro de masas del atleta y la evolución del momento angular del disco y del lanzador.Publicación Ley de control óptima de un AUV funcionando con un único motor(Comité Español de Autonomática (CEA-IFAC), 2023) Cerrada Collado, Cristina; Chaos García, Dictino; Moreno Salinas, David; Aranda Almansa, JoaquínEn este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error cuadrático integral al conducir un AUV (Autonomous Underwater Vehicle, vehículo autónomo submarino) actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así mismo se muestran dos posibles soluciones de control y se discute su implementación en el vehículo. Para la optimización de la ley de control se utilizarán los algoritmos genéticos y se proponen dos soluciones: En la primera se optimiza la ley de control muestreada en función del tiempo. La segunda, por su parte, emplea una acción de control óptima en función de la orientación del vehículo a partir de una ley de control representada mediante una serie de Fourier. El correcto funcionamiento de las soluciones propuestas se demuestra mediante una serie de simulaciones que consideran distintas condiciones y situaciones posibles.Publicación Modeling personality language use with small semantic vector subspaces(Elsevier, 2024-12-14) Jorge Botana, Guillermo de; Martínez Mingo, Alejandro; Olmos, Ricardo; Martínez Huertas, José Ángel; Moreno Salinas, DavidPublicación Composición fotográfica mediante el uso de un dron(Comité Español de Automática, 2024-07-15) Sánchez García, Juan Miguel; Sánchez Moreno, José; Moreno Salinas, DavidLa composición fotográfica, conocida como mosaicos, es crucial en aplicaciones donde no es posible capturar toda la extensión de grandes superficies en una sola toma. Por ende, se requiere fotografiar secciones más pequeñas para luego componerlas y lograr una reproducción lo más precisa posible de la realidad. En este trabajo se presenta el resultado de aplicar los principios de las distintas etapas necesarias para crear un mosaico, complementado con el uso de un dron para la captura de las imágenes. La creación del mosaico implica técnicas avanzadas de procesamiento de imágenes que facilitan la detección de características, la transformación geométrica y la alineación de píxeles. Sin embargo, la experimentación con diferentes algoritmos ha revelado que no siempre es viable encontrar una transformación geométrica que produzca un mosaico de calidad, especialmente cuando las características de la fotografía no son óptimas, lo cual puede ser atribuible, en parte, a la resolución de los dispositivos fotográficos utilizados.Publicación Adaptive sensor networks for mobile target localization and tracking(Universidad Nacional de Educación a Distancia (España). Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática. Departamento de Informática y Automática, 2013-06-24) Moreno Salinas, DavidPublicación Optimización ley de control para un AUV funcionando con un único motor(Universidade da Coruña) Cerrada Collado, Cristina; Chaos García, Dictino; Moreno Salinas, David; Aranda Almansa, JoaquínEn este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error al conducir un AUV actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así mismo se muestran dos posibles soluciones de control y se discute su implementación en el vehículo. La primera utiliza algoritmos genéticos para proporcionar la acción de control óptima en cada instante, es decir, se optimiza la ley de control muestreada en función del tiempo. La segunda, por su parte, emplea los algoritmos genéticos para obtener una acción de control óptima en función de la orientación del vehículo a partir de una ley de control aproximada con una serie de Fourier