Guiral Gallego, Alfredo2024-10-292024-10-292024-09Guiral Gallego, Alfredo (2024) Robot para localización visual de objetivos. Trabajo Fin de Máster. Universidad Nacional de Educación a Distancia (UNED)https://hdl.handle.net/20.500.14468/24153Este trabajo consiste en el diseño, construcción mecánica, integración electrónica y desarrollo del firmware y software de un prototipo de robot de dimensión mediana y de bajo coste, capaz de deambular por espacios pavimentados, libres de obstáculos y teniendo como finalidad localizar y aproximarse a un objetivo señalizado con un marcador visual (código ArUco) en los márgenes que el operador establezca de manera remota en el dispositivo. Adicional a la interfaz telemática, el dispositivo puede interaccionar con el operador mediante reconocimiento de voz (diccionario de comandos) y emitir locuciones indicativas de las decisiones que adopta en función de la posición que calcula mediante el análisis de la imagen que, una cámara incoporada en el robot, obtiene del objetivo. El sistema recibe y transmite información a través de un intermediario MQTT, lo que permite la interacción inmediata con el dispositivo.This work consists of the design, mechanical construction, electronic design, firmware and software development of a medium-sized, low-cost robot prototype capable of wandering through paved, obstacle-free spaces. The goal is to locate and approach a target marked with a visual marker (ArUco code) within the margins that the operator remotely establishes on the device. In addition to the telematic interface, the device can interact with the operator via voice recognition (command dictionary) and emit indicative speeches of the decisions it makes based on the position obtained from the image analysis that a camera incorporated in the robot captures from the target. The system receives and transmits information through an MQTT intermediary, allowing immediate interaction with the device.esinfo:eu-repo/semantics/openAccess1203.17 Informáticamaster thesisRobotsensoractuadorAruCoRaspberry PiMQTTvisión por computadoracomputer vision