Zaragoza, SalvadorGuinaldo Losada, MaríaSánchez Moreno, José2025-09-092025-09-092025-09-01Zaragoza-Noguera, Salvador, Guinaldo, María, Sánchez-Moreno José. 2025. Protección de objetivos móviles mediante un enjambre de drones. Jornadas de Automática, 46. https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.121813045-4093https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12181https://hdl.handle.net/20.500.14468/29998The registered version of this article, first published in " Jornadas de Automática, 46", is available online at the publisher's website: https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12181La versión registrada de este artículo, publicado por primera vez en " Jornadas de Automática, 46", está disponible en línea en el sitio web del editor: https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12181Se propone una solución C-UAS (Counter-Unmanned Air Systems) alternativa y complementaria a las existentes: el uso de un enjambre de drones defensores. Estos drones adoptan una formación de escudo semiesférico para negar el acceso a UAS hostiles al objetivo protegido. La clave de esta estrategia radica en el diseño de una ley de control distribuida que permite que los drones defensores puedan seguir trayectorias, mantener la posición y orientarse en el espacio preservando en todo momento la forma del escudo en función de la ubicación y velocidad del enjambre hostil y el objetivo a defender. Además, la estrategia propuesta es escalable y adaptable a diferentes tamaños de áreas protegidas, desde pequeñas instalaciones hasta grandes regiones geográficas.An alternative and complementary C-UAS (Counter-Unmanned Air Systems) solution to existing ones is proposed: the use of a swarm of defending drones. These drones adopt a hemispherical shield formation to deny hostile UAS access to the protected target. The key to this strategy lies in the design of a distributed control law that allows defending drones to track trajectories, maintain position, and orient themselves in space while maintaining the shape of the shield a based on the location and speed of the hostile swarm and the target to be defended. Furthermore, the proposed strategy is scalable and adaptable to different sizes of protected areas, from small installations to large geographic regions.esinfo:eu-repo/semantics/openAccess33 Ciencias Tecnológicasconference proceedingsNavegación cooperativaControl y sistemas descentralizadosControl de movimientoSistemas multivehículoAutonomous systemsCooperative navigationDecentralized Control and SystemsMotion controlMulti-vehicle systems